ساختار اصلی دوربین مداربسته عبارت است از:

• بدنه دوربین مداربسته که متناسب با محل استفاده دوربین در محیط داخلی یا فضای بیرون جنس متفاوتی دارد
• اجزای الکترونیکی دوربین مداربسته از جمله سنسور، بورد اصلی، کانکتور و…
• لنز دوربین مداربسته که یکی از فاکتورهای اصلی تعیین کننده میدان دید دوربین است

با توجه به سیگنال خروجی دوربین مداربسته، این دوربین‌ها دو نوع آنالوگ و تحت شبکه هستند. انتقال تصویر در دوربین‌های تحت شبکه با استفاده از پروتکل‌های شبکه صورت می‌پذیرد. علاوه بر این برخی از تفاوت‌های دوربین مداربسته آنالوگ و تحت شبکه را می‌توان بصورت زیر دسته‌بندی کرد:

• بطور کلی رزولوشن دوربین مداربسته تحت شبکه بیشتر از دوربین مداربسته آنالوگ است.
• قابلیت‌های هوشمند پردازش تصاویر از جمله تشخیص چهره، پلاک خودرو و…

دوربین‌های مداربسته از نظر شکل ظاهری و نوع کاربرد عبارتند از:

• دوربین مداربسته دام (Dome): لنز و سنسور دوربین‌های دام داخل پوشش محافظ عمدتا از جنس پلاستیک یا پلی‌کربنات قرار گرفته‌اند. دوربین‌های دام داخلی مناسب نصب در محیط‌های سرپوشیده هستند و دوربین‌های دام بیرونی با توجه به مقاوم بودن در برابر نفوذ رطوبت و گرد و غبار در محیط بیرون نصب می‌شوند. برخی از دوربین‌های دام دارای قابلیت مادون قرمز نیز هستند. دوربین مداربسته دام در ابعاد کوچکتر با عنوان مینی‌دام و میکرودام نیز ارائه می‌شود.
• دوربین مداربسته باکس (Box): دوربین‌های باکس برای محیط بیرون باید با استفاده از کاور محافظ نسبت به نفوذ ذرات و رطوبت استفاده و نصب شوند. لنز مورد استفاده از برای این دوربین‌ها معمولا انواع لنزهای تله عکاسی با فاصله کانونی بلند است.
• دوربین مداربسته بولت (Bullet): دوربین‌های مداربسته بولت دارای بدنه مقاوم در برابر نفوذ ذرات و رطوبت بوده و مناسب استفاده در محیط بیرون هستند. دوربین‌های بولت برخی از برندها نیز با سایز کوچک‌تر (مینی) ارائه می‌شوند.
• دوربین مداربسته اسپید دام (Speed Dome) یا PTZ: این دوربین‌های اصطلاحا گردان یا متحرک که بر خلاف دوربین‌های ثابت قابلیت حرکت در راستای محورهای افقی و عمودی را دارند، با شکل ظاهری اسپید دام، مینی و پوزیشنر (Positioner) ارائه می‌شوند. در این میان، دوربین‌های اسپید دام بالاترین سرعت گردش را دارند. یکی از قابلیت‌های اساسی کاربردی دوربین‌های PTZ قابلیت ردگیری سوژه‌ها هست. با توجه به موقعیت‌های تعریف شده برای دوربین (که تعداد آن‌ها بسته به برند دوربین متفاوت است) می‌توان موقعیت سوژه را در کلیه این نقاط پیگیری کرد.
• دوربین تورت (Turret): دوربین‌های تورت به نوعی زیر مجموعه دوربین‌های نوع دام هستند با این تفاوت که لنز دوربین و مادون قرمز جدا از هم شده‌اند.
• دوربین مکعبی (Cube): از این دوربین‌ها که با قابلیت‌های کمتری نسبت به دوربین‌های باکس، کم‌ترین میزان شهرت را در میان دوربین‌های فیکس دارند، عمدتا در پروژه‌های با مقیاس کوچک از جمله خانه استفاده می‌شود. از یکسو قابلیت وایرلس این دوربین‌ها، آن‌ها را به گزینه‌ای مناسب برای شرایطی که امکان اتصال به شبکه از طریق اینترنت وجود ندارد، تبدیل می‌کند. از سوی دیگر، این دوربین‌ها معمولا دارای سنسور پسیو مادون قرمز هستند که باعث افزایش دقت دوربین در تشخیص حرکت می‌شود.
• دوربین‌های چشم ماهی (Fisheye): برای پوشش تصویری موقعیت‌های باز و وسیع از این دوربین‌ها استفاده می‌شود. دوربین‌های فیش‌آی با لنز ثابت و فاصله کانونی کوتاه میدان دید عریض (واید) دارند.
• دوربین‌های چند سنسوری (Multi-Sensor): دوربین‌های مولتی سنسور دارای چند سنسور تصو.یر هستند که بتوان رزولشن کلی بیشتر داشت و با استفاده از یک دوربین پوشش تصویری گسترده‌تری داشت.
• دوربین شمارش افراد (People Counting): دوربین‌های مخصوص شمارش افراد دارای دو سنسور بوده و عمدتا در ورودی فروشگاه و… برای بررسی تعداد ورود و خروج با استفاده از قابلیت آنالیتیک نصب می‌شوند.
• دوربین های مخفی و آیفون های تصویری نیز انواع دیگری از دوربین‌های نظارتی در تقسیم‌بندی از نظر شکل ظاهری محسوب می‌شوند.

سنسور دوربین مداربسته که محل تشکیل تصویر است، بعد از لنز دومین فاکتور تعیین کننده میدان دید دوربین است که هرچه سایز چیپ تصویر بزگتر باشد میدان دید عریض‌تر یا به اصطلاح واید است. سنسورهای تصویر دارای دو نوع سی‌سی‌دی (CCD) و سی‌ماس (CMOS) هستند که روش کار هر دو بصورت تبدیل نور به سیگنال الکتریکی است.